Similar a la primera generación de Yaris, la segunda generación también estuvo disponible en hatchbacks de tres y cinco puertas, estando disponible en múltiples mercados en el mundo.
Y hablando de mercados, los japoneses fueron los primeros en adquirir el nuevo Yaris, presentándolo Toyota en los primeros meses de 2005. Los europeos, los canadienses y los australianos recibieron el nuevo modelo a finales de año mientras que los estadounidenses lo recibieron. en 2007. Comercializado como Yaris en Estados Unidos por primera vez en su historia, el nuevo modelo fue presentado por Toyota en la edición 2006 del Salón del Automóvil de Los Ángeles, celebrada en enero.