La primera generación del Volkswagen Touareg se lanzó en 2002 y fue una sorpresa para el mercado ya que la automotriz alemana no tenía experiencia en el segmento 4x4.
En 2007 introdujo un lavado de cara.

La versión renovada del Touareg se presentó en el Salón del Automóvil de París de 2006 y venía a corregir algunos de los errores cometidos por el fabricante en el primer modelo. Estaba mejor equipado y estaba dotado de motores más potentes. También estaba equipado con un motor diésel turboalimentado V10 y se utilizó para remolcar un Boeing 747.

Para la versión renovada, el aspecto general era el mismo, pero se cambiaron algunos detalles. Si bien el primer modelo presentaba un par de faros que se parecían a los que se encuentran en el Volkswagen Phaeton después del lavado de cara, estos fueron reemplazados por otros de nueva forma. Las luces traseras también fueron rediseñadas.

En el interior, el Touareg presentaba una tapicería elegante para los niveles de equipamiento más altos, mientras que los modelos básicos mantenían la tela en los asientos.

Hubo actualizaciones más importantes para los motores. El motor base seguía siendo el R5 con una unidad diésel de 5 cilindros pero mejorado hasta 172 hp. En los Estados Unidos, los motores diesel de 3.0 litros y gasolina de 3.6 litros fueron los más vendidos. La transmisión estándar para los modelos base con una cilindrada de hasta 3.0 litros era una manual de 6 velocidades y una automática de 6 velocidades para todas las demás versiones.