Audi a lancé un nouveau modèle (quatrième) génération Audi 100/200 en 1991.
Basée sur une toute nouvelle plate-forme Volkswagen Group C4, la nouvelle Audi 100 était disponible pour le grand public dans les variantes berline/berline et break/wagon.

La berline 100 a reçu un nouveau moteur - essence V6 SOHC de 2,8 L - tout en proposant une option de traction intégrale permanente « quattro » sur toute la gamme. Lorsqu’il a été choisi, il est venu avec une boîte de vitesses automatique ZF à 4 vitesses. Bien qu’elle ait été remplacée par l’A6 en 1995 (il s’agissait en fait plutôt d’une nouvelle désignation de ce modèle), la 100 a continué à être produite sous ces lignes de conception jusqu’en 1997.