L’Audi RS4 a sauté toute une génération de l’Audi A4, sur laquelle elle était basée.
Comme il n’y avait pas de version RS pour la B6, la B7 était la deuxième génération de l’A4 la plus rapide.

La RS4 Avant 2006 était la version break de l’Audi RS4 Sedan. Comme il n’y avait pas de concurrent de la BMW dans ce segment, la voiture a été bien accueillie par ceux qui recherchaient un break compact haut de gamme performant à traction intégrale.

La voiture comportait la grande calandre à cadre unique tirée de l’Audi A8 et elle a été prolongée jusqu’à la partie la plus basse du pare-chocs. Sur ses côtés, il y avait deux prises d’air pour refroidir les freins. À l’intérieur des larges ouvertures du pare-chocs avant, il y avait les antibrouillards. Les passages de roue évasés étaient faciles à repérer et à différencier la RS4 d’une A4 Avant standard. Pour améliorer la répartition des masses de la voiture, elle comportait des ailes avant et un capot en aluminium. Même si la voiture pesait 1710 kg (3770 lb), en raison de son gros moteur V8.
À l’intérieur, il y avait des badges pour parler de la version de la voiture incarnée sur les sièges et sur le volant. Le volant à fond plat était garni de pièces en aluminium pour rehausser la sensation sportive de la voiture. Les garnitures en fibre de carbone autour du tableau de bord et sur la console centrale ne laissaient aucune place à l’intention de performance de la voiture, sans oublier qu’elle n’était disponible qu’avec une boîte manuelle à 6 vitesses. Les passagers arrière pouvaient profiter des sièges confortables, surtout du côté extérieur. Au milieu du plancher, il y avait le tunnel central nécessaire au système de traction intégrale.

Sous le capot, il y avait un moteur V8 à aspiration naturelle. C’était la dernière Audi RS4 à aspiration naturelle.