L’Audi S4 (ou l’Audi B5) était très similaire au modèle A4, cependant, elle avait une suspension plus basse, une belle roue de 17 pouces, des accents chromés et une calandre revêtue de couleur avec une sensation sportive.
La voiture était équipée d’un puissant moteur V6 de 2,7 litres qui développait 265 ch, avec une vitesse de pointe de 150 km/h, avec la puissance transmise à toutes les 4 roues, ou comme dirait Audi, elle avait le système Quattro. Beaucoup ont dit que la S4 était plutôt une voiture de course pour la route.

Le S4 avait 4 airbags, 2 pour les passagers avant et 2 pour les passagers arrière. Il utilisait un système de son surround Concert et c’était un plaisir de le conduire et d’écouter de la musique en même temps.

La norme était livrée avec une transmission manuelle à 6 vitesses et une boîte automatique à 5 vitesses en option.

La S4 sortie en 1997 en était déjà à sa 2e génération, et outre la berline, une version break a également été dévoilée.

La B5 était équipée d’une suspension indépendante aux 4 roues, la suspension avant étant multibras et la suspension arrière à double triangulation de longueur inégale.

Le système de freinage de la S4 était performant, étant équipé de disques ventilés à l’avant et à l’arrière et d’étriers de frein à 2 pistons à l’avant et d’étriers à un piston à l’arrière. Le B5 avait également ABS, EBD, EDL et ESP.