La troisième génération de l’Audi S4 était basée sur le modèle Audi A4 B6 et même si elle n’a vécu que moins de deux ans, elle est restée l’A4 avec le plus gros moteur installé par l’usine.
En mars 2003, Audi présentait sa dernière innovation : la S4. Elle était disponible en berline quatre portes, break et cabriolet. C’est la réponse donnée par Audi à la BMW M3 et à la Mercedes-Benz C. Alors que ses principales rivales proposaient des moteurs 6 cylindres, la S4 entre dans la bataille avec un V8 et une transmission intégrale.

De l’extérieur, il y avait de petits indices qui pouvaient différencier un S4 d’un A4 ordinaire. Les passages de roue ont été agrandis pour accueillir les pneus plus larges. Sur la calandre, le constructeur automobile a placé un badge S4 et à l’arrière, deux échappements sont sortis sous le tablier. Ce n’était pas quelque chose que quelqu’un remarquerait jusqu’à ce qu’il soit dépassé.

À l’intérieur, le S4 a installé des sièges baquets en cuir. Le groupe d’instruments a reçu un badge S4 sur le fond et l’équipement standard était une longue liste.

L’option la plus importante sur un S4 était la transmission. Il était équipé de série d’une boîte manuelle à 6 vitesses et il y avait une option pour une automatique à 6 vitesses avec changement de vitesse séquentiel si le conducteur en avait besoin. Il s’appelait Tiptronic et était idéal pour rétrograder sans détruire l’embrayage ni faire exploser le moteur. Le monstre V8 de 4,2 litres sous le capot était assez grand pour être installé dans la luxueuse limousine A8, mais il offrait plus de chevaux. Et c’est ainsi que l’Audi a battu la BMW M3 de 3,2 litres et la Mercedes-Benz C32 AMG. Et oui, la S4 était à traction intégrale.