Audi a renommé la dernière génération de la 100 Avant en A6 Avant lorsqu’elle a présenté sa version rénovée en 1994, et l’a également proposée avec une version plus sportive nommée S6 Avant.
Alors que Mercedes-Benz et BMW ont commencé à proposer une version plus puissante pour leurs berlines intermédiaires, Audi a eu l’idée d’offrir une version plus sportive pour son break intermédiaire, la S6 Avant. Il proposait quelque chose de différent de ses principaux concurrents et plaçait ses paris sur ceux qui appréciaient encore la croisière rapide mais toujours capables de transporter une famille de cinq personnes et un coffre plein de vélos.

La S6 était basée sur la même plate-forme que le dernier modèle Audi 100, mais avec de sérieuses améliorations en dessous. De l’extérieur, c’était un dormeur, sans trop de détails qui pourraient faire la différence. Les principales différences étaient le badge rouge et gris sur la calandre avant, les jantes en alliage uniques et le petit becquet de toit en haut du hayon.

À l’intérieur, la S6 offrait de la place pour cinq et du confort pour tous, avec des sièges baquets sport à l’avant et une sellerie en cuir. Pour les vélos pour enfants, le S6 Avant offrait un grand coffre à l’arrière. Avec les sièges arrière relevés, il pouvait obtenir jusqu’à 390 litres (13,8 pi3) d’espace et jusqu’à 1 310 litres (46,3 pi3) avec les sièges arrière rabattus.

Sous le capot, il y avait un moteur à cinq cylindres en ligne, le même que celui de la voiture de rallye Audi S1 d’origine. Le constructeur automobile a ensuite remplacé l’unité à essence turbocompressée par une unité V8 de 4,2 litres à aspiration naturelle. Alors que le 2,2 litres n’était disponible qu’avec une boîte manuelle à 6 vitesses (5 vitesses pour le marché américain), le V8 était équipé de série d’une boîte automatique à quatre vitesses et une boîte manuelle à 6 vitesses était proposée en option.