Au milieu des années 90, Audi a commencé à renommer ses voitures des anciennes 80, 100 ou 200 en A4, A6 ou A8.
En 1994, le modèle le plus performant de la nouvelle gamme A6 s’appelait S6.

La première génération de l’A6 était, en fait, un lifting pour la dernière génération de l’Audi 100. C’était déjà une voiture moderne pour son époque, et l’un des rares véhicules sur le marché à proposer une transmission intégrale permanente dans un sedan. Mais le constructeur allemand a poussé les choses plus loin et a ajouté une version sportive : la S6.

Il y avait la même base que l’Audi 100, mais il y avait beaucoup d’améliorations à apporter à la voiture. La S6 était disponible en berline ou en break. De l’extérieur, il y a eu des changements mineurs par rapport à l’Audi A6 standard Seuls quelques badges sur la calandre avant et à l’arrière feraient la différence.

À l’intérieur, la voiture était équipée de sièges sport et d’une sellerie en cuir. Les caractéristiques standard comprenaient également une climatisation électronique, un ordinateur de bord et un système audio haut de gamme. Il offrait suffisamment de place pour les passagers, mais le tunnel central nécessaire à la transmission intégrale limitait l’espace pour les jambes du passager au milieu de la banquette arrière.

Sous le capot, il y avait un moteur à cinq cylindres en ligne, le même que celui de la voiture de rallye Audi S1 d’origine. L’unité à essence turbocompressée a été remplacée plus tard par un V8 de 4,2 litres à aspiration naturelle. Alors que le 2,2 litres n’était disponible qu’avec une boîte manuelle à 6 vitesses (5 vitesses pour le marché américain), le V8 était équipé de série d’une boîte automatique à quatre vitesses et une boîte manuelle à 6 vitesses était proposée en option.