L’expansion du marché des voitures intermédiaires à la fin des années 90 a convaincu le constructeur français Citroën de lancer la gamme C5 en 2001.
Il a été construit pour remplacer deux véhicules de la gamme Citroën : le Xantia et le plus grand XM. Assez grand pour accueillir cinq adultes et un grand coffre, il proposait 8 motorisations développant entre 90 ch et 207 ch. Ce n’était qu’une traction avant et son principal avantage était la suspension pneumatique.

Les grands phares constituaient une amélioration importante par rapport au précédent break de taille moyenne, le Xantia Break, qui avait de petits phares avant rectangulaires. Une autre amélioration importante concerne la suspension, avec l’introduction du système Hydractive III. Cela a permis de maintenir la garde au sol de la voiture au même niveau, quel que soit le poids chargé dans le véhicule. Il n’a pas été exporté sur le marché nord-américain.

Le plus gros moteur disponible était un V6 à essence de 3,0 litres, couplé à une boîte de vitesses automatique à 6 rapports de série. D’autres versions avaient des transmissions manuelles à 5 ou 6 vitesses. La gamme diesel était également importante à cette époque, et des moteurs d’une cylindrée comprise entre 1,6 litre et 2,2 litres ont été installés avec une puissance comprise entre 90 ch et 170 ch.

Un lifting majeur a été fait en 2004 lorsque l’option des phares directionnels a été introduite. Citroën a été le premier constructeur automobile grand public au monde à installer des phares adaptatifs dans une voiture, dans la Citroën DS originale de 1955.