La Xsara Picasso ovoïde est arrivée sur le marché en 1999 pour répondre à la Mégane Scenic de Renault, et elle a été rafraîchie en 2004.
Avant l’introduction du nouveau système de contrôle des émissions Euro4 en 2005, la plupart des constructeurs automobiles développaient des moteurs capables de répondre aux nouvelles exigences et commençaient à les installer sur leurs véhicules. Citroën a amélioré la Xsara Picasso grâce à un rafraîchissement de mi-vie en 2004 qui a amélioré les transmissions et amélioré quelques autres éléments de sécurité.

Citroën a construit la Xsara Picasso sur la même plate-forme que la berline Xsara. Il arborait des phares similaires en forme de larme. Sur la calandre, le constructeur a placé son écusson appuyé visuellement sur une lamelle horizontale chromée. En 2004, l’ère du biodesign n’est pas terminée et le constructeur français imagine la serre avec pas moins de cinq piliers. Son pare-brise avant très incliné continue dans la même ligne que le capot.

À l’intérieur, les concepteurs de Citroën ont fait de la place pour jusqu’à cinq passagers. La position assise haute était l’un des systèmes de sécurité les plus importants introduits par le constructeur automobile. Il arborait un large tableau de bord avec le groupe d’instruments monté au milieu. À l’arrière, il y avait assez d’espace pour des bagages supplémentaires. Citroën a installé cinq sièges individuels, et les sièges arrière auraient pu être rabattus ou retirés.

Sous le capot, le constructeur français proposait la Xsara Picasso avec un choix de trois moteurs à quatre cylindres ; un moteur à essence de 1,6 et 1,8 litre et un moteur diesel HDi de 2,0 litres, tous partagés avec la plus petite Citroën Xsara.