Également vendue sous les marques Toyota Cami, Daihatsu Taruna et Perodua Kembara, la première génération du Terios était un SUV de la taille d’une voiture kei basé sur la Daihatsu Charade.
Elle partageait même ses deux moteurs avec la petite voiture : un quatre cylindres de 1,3 litre et un « moteur kei car » de 660 cm3. Disponible avec traction avant et traction intégrale, le Terios avait des options pour la transmission : une manuelle à cinq vitesses ou une automatique à quatre vitesses. En 2000, il a reçu un léger lifting composé d’une nouvelle calandre chromée, de jantes en alliage mises à jour et d’un aileron monté à l’arrière. L’intérieur a également bénéficié de vitres avant électriques et d’un verrouillage centralisé de série.