La deuxième génération du Daihatsu Terios est apparue pour la première fois au Tokio Auto Show 2005 sous la forme du D-Concept 4x4, tandis que la production de la version routière a commencé un an plus tard.
Il est près de 20 centimètres plus large que la première génération basée sur les kei car, ses nouvelles dimensions en font un SUV compact. Sur son marché domestique japonais, le Terios est désormais vendu sous le nom de Daihatsu Be-go ou de Toyota Rush, tandis que sur le reste des marchés, il a conservé son nom d’origine. Ses choix de moteurs sont un 1,3 litre et un 1,5 litre, tous deux proposés en version FWD ou AWD, avec une boîte manuelle à cinq vitesses ou une automatique à quatre vitesses.