Après seulement quatre ans sur le marché, Ford a mis la troisième génération de la Taurus à la retraite et sa version familiale de forme ovale a reçu une nouvelle génération.
Ford a présenté la quatrième génération du Taurus à la fin de 1999 en tant qu’année modèle 2000 et a affirmé qu’il s’agissait de plus qu’un simple lifting. Sa conception était différente. La troisième génération de forme ovale ressemblait à quelqu’un qui avait volé toutes les règles et les bords droits du département de conception de Ford.

Les nouveaux phares ramenés vers les ailes avant constituaient la différence la plus notable par rapport aux phares ronds de son prédécesseur, mais la forme de la calandre elliptique était similaire. A l’arrière, les designers de Ford n’ont pu résister à la tentation de laisser le même design que sur son prédécesseur mais rehaussé ici et là pour mériter leur paie. La principale différence entre la troisième et la quatrième génération était qu’il n’y avait pas de gros badge Ford dans le coin inférieur droit du hayon sur ce dernier modèle.

À l’intérieur, la Taurus de quatrième génération présentait un tableau de bord au look moins controversé, la partie supérieure du groupe d’instruments s’étendant sur la console centrale. Un système audio de forme trapézoïdale a remplacé le précédent, qui ressemblait à un œuf. Il offrait beaucoup d’espace pour cinq passagers adultes et un coffre pour correspondre au statut de break. Avec tous les sièges en place, le Taurus Wagon fournissait 38,8 pi3 (1 100 litres), tandis qu’avec les sièges arrière rabattus, il atteignait jusqu’à 81,3 pi3 (2 300 litres). Le constructeur automobile a également ajouté une troisième rangée de sièges dans le coffre, qui ne convenait qu’aux enfants.
Pour le compartiment moteur, Ford a installé un choix de deux moteurs V6 de cylindrée similaire, avec une puissance allant jusqu’à 201 ch. Toutes les versions étaient accouplées à une boîte automatique à 4 vitesses standard, avec un levier de vitesses monté au sol.