Honda a lancé la quatrième génération de son modèle phare, la Legend, en 2004 au Japon, et elle a atteint d’autres continents en 2005.
La Legend a connu sa plus grande métamorphose de son histoire en introduisant le système de traction intégrale et ses technologies intelligentes. Honda a mis un gros effort dans la voiture, même si les résultats étaient bien en deçà des attentes.

Cela ressemblait à une grosse barge sur la route, mais le marché américain était considéré comme un véhicule de taille moyenne. Les lignes larges et fluides et la partie avant étroite rehaussent l’allure dynamique de la voiture. Une calandre en forme de V avec une lamelle horizontale argentée qui soutenait le badge H pointait comme un poing. Dans le pare-chocs inférieur, une autre grille aidait à refroidir le moteur et le compresseur de climatisation. À l’arrière, les feux arrière n’étaient installés que sur les panneaux latéraux, et si cela était bon pour le marché américain, au Royaume-Uni ou en Europe, ce n’était pas le cas, car la plupart de ses concurrents présentaient des feux plus larges.

L’intérieur était équipé de série de boiseries et de cuir, tandis que le grand écran de l’unité d’infodivertissement était disponible en option en fonction du marché et du niveau de finition. Honda n’a pas voulu s’embarrasser de diverses fonctionnalités et a équipé la Legend d’un équipement fixe, en fonction du niveau de finition. Il y avait suffisamment de place à l’arrière pour deux passagers adultes, avec un accoudoir central qui accueillait des porte-gobelets.

Contrairement aux autres concurrents de ce segment, la Legend était disponible avec une seule configuration moteur-transmission. La seule option était un moteur V6 de 3,5 litres, couplé à une transmission automatique à 5 vitesses qui envoyait la puissance dans tous les virages via un système intelligent nommé SH-AWD (Super Handling all-wheel-drive).