En 2002, Hyundai a présenté le Terracan en remplacement de la gamme Galloper basée sur la première génération du Mitsubishi Pajero/Montero.
Avec peu de connaissances sur le développement d’un véhicule 4x4 à partir de zéro, Hyundai a estimé qu’il pouvait démonter le châssis d’un Galloper et lui donner une nouvelle carrosserie. De plus, il a remplacé les moteurs et amélioré ses transmissions, mais fondamentalement, c’était plus ou moins un Pajero/Montero rafraîchi. Heureusement, ce châssis était excellent pour son époque et a continué à être très bon même après deux décennies.

Les designers coréens ont tenté de cacher les liens du modèle japonais en introduisant des lignes plus lisses et des bords adoucis. Parallèlement au lifting, le Terracan a reçu des antibrouillards rectangulaires au lieu des ronds proposés auparavant. À l’arrière, Hyundai a introduit un nouveau design pour les feux arrière.

À l’intérieur, le Terracan était déjà reconnu comme un véhicule spacieux, principalement pour quatre passagers. Trois personnes pourraient avoir à se sentir à l’étroit à l’arrière en raison du tunnel de transmission et de la largeur intérieure de la voiture ; un petit hommage rendu à l’ancien châssis. Son immense coffre était facilement accessible par l’arrière via un large hayon ou à l’intérieur de la voiture, grâce à la banquette arrière rabattable 60/40. Selon le niveau de finition et les options, le volant a reçu quelques boutons pour le système audio. Le constructeur automobile a travaillé dur pour intégrer une cassette stéréo et un lecteur de CD sur la console centrale, remplaçant l’aspect secondaire de l’ancienne chaîne stéréo.

Sous le capot, Hyundai proposait un choix de deux moteurs : un V6 à essence de 3,5 litres et un turbodiesel de 2,9 litres. Les deux étaient couplés à un système 4x4 et à une gamme haut-bas pour la boîte de transfert.

Hyundai a élargi sa gamme en introduisant le Galloper en 1991 et, après dix ans, il a dévoilé le Terracan en tant que successeur.
Le constructeur automobile coréen a évolué avec l’aide massive de Mitsubishi, qui a fourni des moteurs, des transmissions, des boîtes de vitesses et même des véhicules entiers vendus comme rebadgés par Hyundais. Le Galloper était un Pajero/Montero/Shogun de deuxième génération, et le Terracan utilisait le même châssis. Mais Hyundai n’avait pas assez d’expérience dans la construction d’une nouvelle carrosserie à partir de zéro, donc ça a juste changé un peu ici et là.

Puisqu’il s’agissait d’un véhicule à carrosserie sur châssis, Hyundai aurait pu faire ressembler le Terracan à n’importe quoi, mais ils ont choisi de ne pas le faire. Ils ont suivi les mêmes lignes que les Pajero/Montero/Shogun mais avec des bords plus doux et de nouveaux moules en plastique sur les côtés. Ses phares en forme de larme et sa calandre à sept lamelles étaient nouveaux, mais il était facile de deviner son ancêtre. Contrairement au Galloper, Hyundai proposait le Terracan uniquement en tant que véhicule à cinq portes.

Les concepteurs de Hyundai ont tenté d’apporter un changement significatif à l’intérieur, où ils ont aménagé un habitacle haut de gamme, du moins pour le niveau de finition supérieur. La version de base comportait des sièges en tissu, des vitres électriques, des serrures et des rétroviseurs, une unité AC, ainsi qu’une chaîne stéréo décente sur la console centrale. Les modèles toutes options ont ajouté des sièges en cuir, un toit ouvrant et des placages de bois partout.

Sous le capot, Hyundai a installé un choix de moteurs en fonction du marché. Les clients européens et australiens ont reçu un turbodiesel de 2,9 litres, tandis que d’autres pays ont obtenu le V6 à essence de 3,5 litres ou même un quatre cylindres en ligne de 2,4 litres.