Hyundai a élargi sa gamme en introduisant le Galloper en 1991 et, après dix ans, il a dévoilé le Terracan en tant que successeur.
Le constructeur automobile coréen a évolué avec l’aide massive de Mitsubishi, qui a fourni des moteurs, des transmissions, des boîtes de vitesses et même des véhicules entiers vendus comme rebadgés par Hyundais. Le Galloper était un Pajero/Montero/Shogun de deuxième génération, et le Terracan utilisait le même châssis. Mais Hyundai n’avait pas assez d’expérience dans la construction d’une nouvelle carrosserie à partir de zéro, donc ça a juste changé un peu ici et là.

Puisqu’il s’agissait d’un véhicule à carrosserie sur châssis, Hyundai aurait pu faire ressembler le Terracan à n’importe quoi, mais ils ont choisi de ne pas le faire. Ils ont suivi les mêmes lignes que les Pajero/Montero/Shogun mais avec des bords plus doux et de nouveaux moules en plastique sur les côtés. Ses phares en forme de larme et sa calandre à sept lamelles étaient nouveaux, mais il était facile de deviner son ancêtre. Contrairement au Galloper, Hyundai proposait le Terracan uniquement en tant que véhicule à cinq portes.

Les concepteurs de Hyundai ont tenté d’apporter un changement significatif à l’intérieur, où ils ont aménagé un habitacle haut de gamme, du moins pour le niveau de finition supérieur. La version de base comportait des sièges en tissu, des vitres électriques, des serrures et des rétroviseurs, une unité AC, ainsi qu’une chaîne stéréo décente sur la console centrale. Les modèles toutes options ont ajouté des sièges en cuir, un toit ouvrant et des placages de bois partout.

Sous le capot, Hyundai a installé un choix de moteurs en fonction du marché. Les clients européens et australiens ont reçu un turbodiesel de 2,9 litres, tandis que d’autres pays ont obtenu le V6 à essence de 3,5 litres ou même un quatre cylindres en ligne de 2,4 litres.