En 2002, Hyundai a présenté le Terracan en remplacement de la gamme Galloper basée sur la première génération du Mitsubishi Pajero/Montero.
Avec peu de connaissances sur le développement d’un véhicule 4x4 à partir de zéro, Hyundai a estimé qu’il pouvait démonter le châssis d’un Galloper et lui donner une nouvelle carrosserie. De plus, il a remplacé les moteurs et amélioré ses transmissions, mais fondamentalement, c’était plus ou moins un Pajero/Montero rafraîchi. Heureusement, ce châssis était excellent pour son époque et a continué à être très bon même après deux décennies.

Les designers coréens ont tenté de cacher les liens du modèle japonais en introduisant des lignes plus lisses et des bords adoucis. Parallèlement au lifting, le Terracan a reçu des antibrouillards rectangulaires au lieu des ronds proposés auparavant. À l’arrière, Hyundai a introduit un nouveau design pour les feux arrière.

À l’intérieur, le Terracan était déjà reconnu comme un véhicule spacieux, principalement pour quatre passagers. Trois personnes pourraient avoir à se sentir à l’étroit à l’arrière en raison du tunnel de transmission et de la largeur intérieure de la voiture ; un petit hommage rendu à l’ancien châssis. Son immense coffre était facilement accessible par l’arrière via un large hayon ou à l’intérieur de la voiture, grâce à la banquette arrière rabattable 60/40. Selon le niveau de finition et les options, le volant a reçu quelques boutons pour le système audio. Le constructeur automobile a travaillé dur pour intégrer une cassette stéréo et un lecteur de CD sur la console centrale, remplaçant l’aspect secondaire de l’ancienne chaîne stéréo.

Sous le capot, Hyundai proposait un choix de deux moteurs : un V6 à essence de 3,5 litres et un turbodiesel de 2,9 litres. Les deux étaient couplés à un système 4x4 et à une gamme haut-bas pour la boîte de transfert.