Hyundai a présenté la XG en 1999 en tant que voiture de luxe d’entrée de gamme.
Quatre ans plus tard, en 2003, le véhicule subit un lifting qui décuple sa puissance et améliore son image.

Hyundai essayait de se battre dans la cour des grands avec des véhicules comme la Nissan Altima ou la Toyota Avalon, mais elle n’avait pas les bonnes roues pour le faire. Ainsi, il s’est réinventé avec la gamme XG. Étrangement, il montrait le badge H et le lettrage uniquement sur le couvercle du coffre, tandis que de face, personne ne pouvait dire de quelle marque il s’agissait. La XG350 est arrivée en 2003 avec des modifications de conception et d’ingénierie, qui ont aidé la voiture contre ses concurrents.

De l’avant, la calandre chromée à lamelles verticales était la partie la plus proéminente. Il se distingue par son design épuré, flanqué sur les côtés par les nouveaux phares recouverts de verre transparent. Le pare-chocs avant comportait une élégante calandre inférieure avec des lignes horizontales et un ensemble de phares antibrouillard sur les côtés extérieurs. À l’arrière, les feux arrière présentent un nouveau design avec des feux de recul verticaux.

À l’intérieur, le XG350 était équipé de série de sièges baquets chauffants en cuir. Les garnitures en bois de la console centrale, du tableau de bord et des panneaux de porte étaient également de série. Hyundai a osé fabriquer des portes sans cadres pour les fenêtres, ce qui l’a fait se démarquer de ses concurrents. Il y avait beaucoup de place à l’arrière pour trois adultes, mais la banquette présentait un profil à deux passagers.

Sous le capot, Hyundai a installé un moteur V6 de 3,5 litres doté d’une pédale d’accélérateur à commande électrique au lieu du système à câble utilisé auparavant. Cela était nécessaire pour améliorer le confort des passagers. Une transmission automatique à cinq vitesses était la seule option pour le XG350.

Hyundai a introduit la Grandeur sur le marché en 1986 et, en 1999, elle a atteint la troisième génération et a changé son nom en XG.
Le constructeur coréen ne voulait pas rester en arrière et a introduit de nouveaux modèles dès qu’il a eu l’impression que l’ancien souffrait d’une baisse constante de ses ventes. Il semblait que son équipe de R&D travaillait en trois équipes et brûlait l’huile de minuit avec les trois. En 1998, il a présenté le XG en tant que véhicule de direction de taille moyenne prêt à se battre contre certains constructeurs automobiles haut de gamme du monde entier.

Son design extérieur avait l’air frais, avec des phares légèrement inclinés vers l’arrière et une calandre plate, verticale et épinglée ornée de lamelles verticales chromées. Il n’y avait pas de badge Hyundai dessus. Le seul endroit où le nom de l’entreprise était visible était sur une latte chromée sur le couvercle du coffre. Ses fenêtres sans cadre étaient uniques sur le segment, à l’exception de Subaru, qui jouait dans une ligue différente.

À l’intérieur, le constructeur automobile a profilé la banquette arrière pour deux adultes mais a annoncé la voiture avec cinq places assises. Il offrait une chambre adéquate pour ceux à l’arrière et pour les occupants avant également. Hyundai a installé un système audio haut de gamme Infinity dans la console centrale afin que les occupants soient ravis de passer plus d’heures à l’intérieur de la voiture. Même si tous les plastiques et garnitures n’étaient pas au même niveau que ceux du segment haut de gamme, ils étaient d’une qualité supérieure à celle du reste de la gamme Hyundai.

Sous le capot, le constructeur coréen a installé un choix de deux moteurs, selon le marché. Les deux versions étaient couplées à une transmission automatique.