Jaguar a présenté la S-Type R en 2002 en tant que concurrent direct de la BMW M5 et de la Mercedes-Benz E55 AMG et l’a mise à niveau en 2004 pour l’année modèle 2005.
Jaguar a introduit la gamme S-Type en 1999 et, en 2004, elle était prête pour un lifting. De plus, l’introduction des nouvelles normes d’émission Euro 4 a forcé le constructeur automobile britannique à améliorer ses moteurs, et la version R a également reçu quelques ajustements.

Le constructeur automobile a amélioré l’avant de la voiture avec un nouveau tablier qui a perdu les phares antibrouillard mais a gagné sur l’aspect aérodynamique. Sur les côtés, la S-Type R présente des bas de caisse spécifiques, tandis qu’à l’arrière, elle reçoit un nouveau pare-chocs. Un becquet décorait le couvercle de coffre redessiné. C’est la lamelle chromée qui s’étendait entre les feux arrière et montrait le lettrage Jaguar plus large que sur la version non rénovée.

À l’intérieur, le constructeur automobile britannique avait déjà quelques améliorations en cours depuis 2003. Elles comprenaient un nouveau système d’infodivertissement à écran tactile. Cela a conduit à moins de boutons sur la console centrale et à un design épuré. De plus, le constructeur a installé quelques boutons sur le volant pour aider le conducteur à contrôler le système audio et téléphonique.

Sous le capot, Jaguar a modifié les réglages du moteur V8 suralimenté de 4,2 litres pour réduire ses émissions tout en parvenant à offrir les mêmes performances que la version non relookée.