La deuxième génération de Discovery a été commercialisée à partir de 1999.
À ce moment-là, l’attention s’est portée sur le Discovery non pas en tant que véhicule utilitaire, mais en tant que citadine plus grande et plus sûre. Cela impliquait de changer l’intérieur pour le rendre plus confortable et adapté à un usage quotidien. La carrosserie arrière a reçu une extension afin de maximiser l’espace de coffre, ce qui s’est avéré plus tard affecter la stabilité de la voiture hors route. Un nouveau moteur a été introduit, le diesel 5 cylindres à injection directe en ligne qui produit plus de puissance et a un meilleur rendement énergétique que son prédécesseur. Le V8 a été mis à niveau vers 4.0 et a reçu un nouveau système d’échappement qui a amélioré les performances.