Lexus a lancé la deuxième génération du VUS RX au Salon international de l’automobile nord-américain de 2003 et a promis plus de performances avec une meilleure efficacité énergétique.
Le monde a commencé à tourner son attention vers les SUV, et Lexus a essayé d’obtenir une part de marché plus élevée. Comme son prédécesseur, le RX de l’année modèle 2004 s’appuyait sur le modèle japonais Toyota Harrier. Lexus a proposé le RX comme alternative au sportif BMW X5, qui a connu un énorme succès des deux côtés de l’Atlantique. Contrairement à son rival allemand, le SUV japonais n’était pas disponible avec un bloc turbo-diesel, ce qui a ralenti ses ventes sur le continent européen.

De l’extérieur, le RX présentait un nouveau design avec des phares triangulaires incurvés et une calandre inclinée incorporée à l’avant du capot. Même s’il s’agissait d’un SUV, son profil athlétique avec son hayon incliné vers l’avant et ses montants C créait une image sportive. Ses feux arrière clairs ont créé l’apparence d’une amélioration du marché secondaire, même s’il était standard.

À l’intérieur, le constructeur a franchi le pont et a offert à la voiture un intérieur en cuir de série. Toyota a proposé une chaîne stéréo CD Bose standard avec une option pour un système audio Mark Levinson à 11 haut-parleurs. À l’avant, une paire de sièges baquets offrait une véritable sensation de luxe avec une option de chauffage et de ventilation.

Sous le capot, le RX a débuté sa carrière avec un moteur V6 à essence uniquement. Plus tard, une version hybride nommée RX400h est devenue un SUV recherché grâce à son rendement énergétique élevé, en particulier dans les versions FWD. C’était le premier véhicule hybride haut de gamme sur le marché.