La Classe R a été introduite par Mercedes-Benz en 2005.
En 2010, il a déjà reçu une mise à jour de mi-vie qui a amélioré le véhicule dans plus de domaines.

Le marché américain était un grand amateur de monospaces, et particulièrement de grande taille. Mercedes-Benz a vu l’opportunité et a tenté de battre les marques américaines à leur propre jeu. Pour rendre la voiture encore plus américaine, elle a construit la Classe R dans une usine de l’Alabama jusqu’en 2013 et dans l’Indiana par la suite. Mais cela n’avait plus trop d’importance puisque la voiture a été abandonnée sur le marché américain depuis 2012.

Avec de faibles volumes de ventes, la Classe R a eu du mal à être compétitive sur le marché américain et une nouvelle image était nécessaire pour aider les ventes. Un nouveau pare-chocs avec feux de jour à LED intégrés au lieu de feux antibrouillard a été introduit. Les phares ont reçu un nouveau design plus proche du ML, qui a été construit sur la même plate-forme monocoque. Les phares étaient prolongés visuellement sur les côtés par des arcs sculptés dans les panneaux latéraux et les portes jusqu’à l’arrière, où ils se terminaient sur les feux arrière.

À l’intérieur, la Classe R standard présentait le même intérieur avec 6 sièges de série, sur trois rangées. Il y a eu de légers changements sur le tableau de bord et le groupe d’instruments. Le centre COMMAND, qui était l’unité d’infodivertissement de la Mercedes-Benz, comportait un écran couleur de 6,5 pouces et était accessible via un bouton rotatif entre les sièges avant.

La Classe R à traction intégrale était proposée avec une transmission automatique à 7 rapports de série, 7G-Tronic avec un système à double embrayage. La gamme de moteurs proposait un diesel et deux moteurs à essence.