Toyota a proposé la deuxième génération de l’Avensis dans quelques formes de carrosserie, dont un modèle monospace nommé Verso, qu’il a introduit sur le marché en 2001.
Le constructeur automobile japonais a pris son temps pour présenter l’Avensis Verso, et si certains pays l’ont reçu en 2001, d’autres ne l’ont obtenu qu’en 2003. Les Australiens ont été les plus chanceux, recevant dès le départ. Alors que son Avensis commençait à attirer davantage l’attention des clients grâce à sa conduite confortable et à sa large gamme de moteurs, la Verso se faisait remarquer pour son espace intérieur. En Europe, elle fait face à une rude concurrence de la part des constructeurs automobiles locaux. Le milieu des années 2000 était encore une bonne période pour proposer un monospace sur le marché avant que les SUV n’arrivent et ne changent la donne.

Avec sa position élevée et sa serre haute, l’Avensis Verso partageait certains éléments de design avec sa berline ou sa sœur break. Ses phares montraient une ligne à double courbure sur la zone d’arrivée. Son gros pare-chocs avec une calandre inférieure droite tentait de donner au véhicule un aspect très docile. Il n’y avait pas de ligne agressive sur la voiture. Sur les côtés, la longue ligne de toit ressemblait à celle de l’Avensis Station Wagon, mais le montant D était beaucoup plus épais, avec une forme triangulaire qui formait un grand angle mort pour les trois quarts arrière. Il s’agissait d’une configuration de sièges 2-3-2, la dernière rangée étant accessible via une deuxième rangée de sièges inclinable et coulissante.

Sous le capot, Toyota a installé un choix de moteurs plus restreint par rapport à la version berline. Il était disponible avec un moteur à essence de 2,0 litres et un turbo-diesel.

Basé sur la berline Avensis de Toyota et disponible sur plusieurs marchés, le modèle Verso a été dévoilé pour la première fois en 1997 au Japon, commercialisé sous le nom de Toyota Ipsum.
Cependant, ce monospace à sept places était également connu sous le nom de Picnic, SportsVan ou simplement Avensis, en particulier en Australie. Les premières versions de la voiture étaient équipées d’un moteur à essence 16V de 2,0 ou 2,4 litres ainsi que d’un moteur turbodiesel de 2,0 litres pouvant développer 116 chevaux. Les marchés non japonais ont reçu la Verso en 2001, mais elle n’avait que des moteurs de 2,0 litres. Cependant, le MPV a reçu le prestigieux prix australien du meilleur déménageur.