Basé sur la berline Avensis de Toyota et disponible sur plusieurs marchés, le modèle Verso a été dévoilé pour la première fois en 1997 au Japon, commercialisé sous le nom de Toyota Ipsum.
Cependant, ce monospace à sept places était également connu sous le nom de Picnic, SportsVan ou simplement Avensis, en particulier en Australie. Les premières versions de la voiture étaient équipées d’un moteur à essence 16V de 2,0 ou 2,4 litres ainsi que d’un moteur turbodiesel de 2,0 litres pouvant développer 116 chevaux. Les marchés non japonais ont reçu la Verso en 2001, mais elle n’avait que des moteurs de 2,0 litres. Cependant, le MPV a reçu le prestigieux prix australien du meilleur déménageur.