En 2000, Toyota a présenté la deuxième génération du SUV Rav4 à 3 ou 5 portes et lui a donné une impulsion de mi-vie en 2003.
La révolution des SUV était sur sa tendance ascendante, et Toyota a mené le mouvement qui a laissé derrière lui les monospaces compacts et les breaks compacts. Mais le constructeur automobile japonais avait encore quelques véhicules dans ces segments et a essayé d’obtenir autant de parts de marché que possible dans tous les domaines. Alors que d’autres constructeurs essayaient encore de présenter leurs premiers SUV, le géant japonais était déjà sur le lifting de la deuxième génération avec le Rav4.

Dans la version à trois portes, Toyota a tenté d’attirer davantage l’attention des clients de la ville, qui ont demandé des véhicules courts pour se garer dans les endroits exigus. Le Rav4 3 portes était un champion puisqu’il avait moins de quatre mètres (13,1 pieds) de long. L’allure sportive du véhicule avec ses phares anguleux et sa ceinture de caisse ascendante sculptée sur les côtés a transformé le SUV en une success story. Sur les niveaux de finition supérieurs, il comportait des pare-chocs couleur carrosserie. Pour le pack sport, le Rav4 3 portes arborait une calandre en maille au lieu de celle à trois lamelles.

À l’intérieur, Toyota a installé un intérieur révisé avec une unité d’infodivertissement au-dessus de la console centrale. Dans le groupe d’instruments, le tachymètre occupait le devant de la scène tandis qu’un indicateur de vitesse plus grand réclamait le côté gauche. Il n’y avait pas trop d’espace pour les jambes à l’arrière en raison de l’empattement plus court que la version 5 portes.

Sous le capot, Toyota proposait le Rav4 3 portes avec un choix de trois moteurs couplés à une boîte manuelle à 5 rapports. Le modèle de base comportait une traction avant, tandis que les autres versions arboraient une option de traction intégrale.

La deuxième génération du Toyota Rav4 a été introduite en 2000 et était proposée en version 3 ou 5 portes.
Malgré le partage de certains composants, les deux versions étaient très différentes.

Plus courte, mais avec la même largeur et la même hauteur, la version 3 portes était un très bon cross-over urbain, bien avant que ce terme ne devienne courant. Ses clients cibles étaient des femmes et il était basé sur la plateforme Corolla/Carina déjà éprouvée.

Le style extérieur était similaire à la version 5 portes jusqu’aux montants A. Ses phares inclinés vers l’arrière au-dessus du capot et des ailes avant inspiraient l’agilité. La calandre avant était trapézoïdale et complétée par une autre prise d’air dans le tablier avant. Sur le côté, les panneaux de porte et de custode légèrement sculptés donnaient à la voiture un aspect plus long. La roue de secours montée à l’arrière était bonne car il y avait peu de place dans la voiture, ou en dessous, pour la ranger.

L’intérieur présentait un design bicolore pour le tableau de bord, avec une partie supérieure noire et une partie inférieure gris clair. Le groupe d’instruments a été inspiré, avec trois cadrans sur fond blanc. La console centrale ressemblait plus à une voiture compacte qu’à un SUV. À l’arrière, il y avait peu de place pour les adultes, avec pas assez d’espace pour les jambes si le conducteur était au-dessus de la taille moyenne. Le très petit coffre aurait pu être allongé en rabattant les sièges arrière.

Pour le compartiment moteur, Toyota a installé deux versions essence et une version diesel. La transmission standard pour tous les modèles était une manuelle à 5 vitesses. Sur certains marchés, une boîte automatique à 4 vitesses était proposée moyennant un supplément.