La deuxième génération du Toyota Rav4 a été introduite en 2000 et était proposée en version 3 ou 5 portes.
Malgré le partage de certains composants, les deux versions étaient très différentes.

Plus courte, mais avec la même largeur et la même hauteur, la version 3 portes était un très bon cross-over urbain, bien avant que ce terme ne devienne courant. Ses clients cibles étaient des femmes et il était basé sur la plateforme Corolla/Carina déjà éprouvée.

Le style extérieur était similaire à la version 5 portes jusqu’aux montants A. Ses phares inclinés vers l’arrière au-dessus du capot et des ailes avant inspiraient l’agilité. La calandre avant était trapézoïdale et complétée par une autre prise d’air dans le tablier avant. Sur le côté, les panneaux de porte et de custode légèrement sculptés donnaient à la voiture un aspect plus long. La roue de secours montée à l’arrière était bonne car il y avait peu de place dans la voiture, ou en dessous, pour la ranger.

L’intérieur présentait un design bicolore pour le tableau de bord, avec une partie supérieure noire et une partie inférieure gris clair. Le groupe d’instruments a été inspiré, avec trois cadrans sur fond blanc. La console centrale ressemblait plus à une voiture compacte qu’à un SUV. À l’arrière, il y avait peu de place pour les adultes, avec pas assez d’espace pour les jambes si le conducteur était au-dessus de la taille moyenne. Le très petit coffre aurait pu être allongé en rabattant les sièges arrière.

Pour le compartiment moteur, Toyota a installé deux versions essence et une version diesel. La transmission standard pour tous les modèles était une manuelle à 5 vitesses. Sur certains marchés, une boîte automatique à 4 vitesses était proposée moyennant un supplément.