En 2000, Toyota a présenté la deuxième génération du SUV Rav4 à 3 ou 5 portes et lui a donné une impulsion de mi-vie en 2003.
La révolution des SUV était sur sa tendance ascendante, et Toyota a mené le mouvement qui a laissé derrière lui les monospaces compacts et les breaks compacts. Mais le constructeur automobile japonais avait encore quelques véhicules dans ces segments et a essayé d’obtenir autant de parts de marché que possible dans tous les domaines. Alors que d’autres constructeurs essayaient encore de présenter leurs premiers SUV, le géant japonais était déjà sur le lifting de la deuxième génération avec le Rav4.

Dans la version à trois portes, Toyota a tenté d’attirer davantage l’attention des clients de la ville, qui ont demandé des véhicules courts pour se garer dans les endroits exigus. Le Rav4 3 portes était un champion puisqu’il avait moins de quatre mètres (13,1 pieds) de long. L’allure sportive du véhicule avec ses phares anguleux et sa ceinture de caisse ascendante sculptée sur les côtés a transformé le SUV en une success story. Sur les niveaux de finition supérieurs, il comportait des pare-chocs couleur carrosserie. Pour le pack sport, le Rav4 3 portes arborait une calandre en maille au lieu de celle à trois lamelles.

À l’intérieur, Toyota a installé un intérieur révisé avec une unité d’infodivertissement au-dessus de la console centrale. Dans le groupe d’instruments, le tachymètre occupait le devant de la scène tandis qu’un indicateur de vitesse plus grand réclamait le côté gauche. Il n’y avait pas trop d’espace pour les jambes à l’arrière en raison de l’empattement plus court que la version 5 portes.

Sous le capot, Toyota proposait le Rav4 3 portes avec un choix de trois moteurs couplés à une boîte manuelle à 5 rapports. Le modèle de base comportait une traction avant, tandis que les autres versions arboraient une option de traction intégrale.