Toyota a présenté la deuxième génération de son RAV4 en 2000 en versions cinq ou trois portes comme son principal concurrent dans le segment des SUV compacts.
Les concepteurs ont travaillé dur pour donner à la voiture une image correcte et n’ont pas fait ressembler le véhicule à un break sur pilotis. Pour réduire les coûts de production, les ingénieurs japonais construisent le Rav4 au-dessus de la plate-forme Corolla/Carina.

Avec ses phares en flèche et son design anguleux, la deuxième génération du Rav4 a montré un nouveau design avec des lignes courbes et des angles vifs. Ses panneaux de porte sculptés formaient une forme de vague qui s’étendait sur le côté de la voiture, sur les panneaux de custode arrière, vers les feux arrière montés dans les coins arrière. Comme son frère à trois portes, la version à cinq portes était équipée d’une roue de secours montée sur le hayon.

À l’intérieur, l’intérieur du Rav 4 présentait un design bicolore pour le tableau de bord, avec une partie supérieure noire et une partie inférieure gris clair. Son tableau de bord s’inspire de la version sportive de la Corolla à hayon, avec trois cadrans sur fond blanc. Les concepteurs de Toyota ont installé une console centrale avec les commandes audio au-dessus de l’unité de climatisation. À l’arrière, il y avait assez de place pour trois passagers.

Pour le compartiment moteur, Toyota a installé deux versions essence et une version diesel. La transmission standard pour tous les modèles était une manuelle à 5 vitesses. Sur certains marchés, une boîte automatique à 4 vitesses était proposée moyennant un supplément.