Officiellement introduite en Europe en 1999, la Toyota Yaris utilisait plusieurs noms selon la zone de marché, notamment Toyota Vitz et Toyota Echo.
Mais le plus important est que la Yaris a été nommée Voiture européenne de l’année en 2000, suivie par Fiat Multipla et Opel Zafira. La Yaris s’est assez bien vendue sur le marché nord-américain où elle a été promue sous le nom de Toyota Echo Hatchback et était livrée avec presque les mêmes spécifications techniques que la saveur européenne de la voiture. Cependant, Toyota a installé des pare-chocs plus grands afin de se conformer aux règles de sécurité des autorités canadiennes.