Semblable à la première génération de Yaris, la deuxième génération était également disponible en trois et cinq portes à hayon, étant disponible sur plusieurs marchés dans le monde.
Et en parlant de marchés, les Japonais ont été les premiers à obtenir la nouvelle Yaris, Toyota l’ayant présentée dans les premiers mois de 2005. Les Européens, les Canadiens et les Australiens ont reçu le nouveau modèle à la fin de l’année tandis que les Américains l’ont obtenu en 2007. Commercialisé sous le nom de Yaris aux États-Unis pour la première fois de son histoire, le nouveau modèle a été présenté par Toyota lors de l’édition 2006 du Salon de l’auto de Los Angeles qui s’est tenue en janvier.