A segunda geração do Acura CL foi introduzida em 2000 como um modelo de 2001.
Foi baseado na plataforma Acura TL e eles foram construídos na mesma linha de montagem.

O Acura CL foi lançado inicialmente para substituir o Legend Coupe, mas era um veículo completamente diferente. Enquanto o Legend Coupe foi baseado na plataforma Legend, o CL foi baseado no Acura TL e era quase o mesmo carro que o Honda Accord Coupe. Em 2001, o CL recebeu uma mudança completa.

Os faróis eram maiores e o para-choque era mais profundo. Foi instalada uma carroçaria simplificada com janelas sem moldura e uma linha de tejadilho curva dos pilares A a C. Foi o primeiro Acura projetado, projetado e fabricado inteiramente nos EUA.

Ao contrário de outros veículos cupê pessoais no mercado, o CL apresentava uma longa lista de comodidades padrão. Enquanto outros fabricantes de carros premium europeus costumavam cobrar por cada parafuso e porca adicionados ao carro, os japoneses apenas os instalavam como padrão. A navegação era um modelo baseado em DVD, com 48 estados dos EUA no mesmo disco. Os bancos de couro e o controle climático também foram incluídos.

Para o departamento técnico, a Acura instalou um motor V6 de 3,2 litros acoplado a uma transmissão automática de 5 velocidades. Até 2003 era o único trem de força disponível. Mais tarde, um motor de quatro cilindros em linha de 2,4 litros e um manual de 6 velocidades foram adicionados à lista de opções.