A segunda geração do Audi A6 foi lançada no Salão Automóvel de Genebra de 1997 e foi um grande avanço em relação ao seu antecessor.
Em 2002, recebeu um facelift que melhorou sua aparência e desempenho.

Quando a segunda geração do A6 foi introduzida, a maioria de suas versões de motores eram consideradas poderosas o suficiente para isso. Em apenas alguns anos, o departamento de marketing da Audi descobriu que alguns deles precisam ser ajustados ou substituídos. Após a coleta de todos os dados, foi feita a lista de modificações e, em 2001, a versão facelifted veio com todas as modificações realizadas.

Um facelift não pode ser feito sem mudanças na aparência externa, ou não seria notado por ninguém. Considerando isso, o A6 2002 apresentou novos faróis com lentes transparentes para os faróis e novo design para as lanternas traseiras. Foi introduzido um novo conjunto de jantes de liga leve de 17”.

Por dentro, o A6 de 2002 apresentava um interior revisado. Havia uma sensação de luxo americano com a introdução de compartimentos de armazenamento na porta, mas ainda precisava de um verdadeiro par de porta-copos no console central. Os designers de interiores trabalharam para melhorar a aparência com acabamentos em madeira no painel e nos painéis das portas.

Para o trem de força, o Audi A6 de 2002 mudou seu motor básico. As 20 válvulas iniciais de 1,8 litros (cinco por cilindro) foram substituídas por uma mais saudável de 2,0 litros. Para os motores a diesel, a unidade TDI básica de 1,9 litro foi ajustada para oferecer mais potência. Outra mudança foi para a unidade a gasolina V6 de 2,8 litros, que foi substituída por uma de 3,0 litros. As versões básicas, diesel ou gasolina, não estavam disponíveis com o sistema de tração nas quatro rodas.