O Audi RS4 saltou uma geração inteira do Audi A4, no qual foi baseado.
Como não havia versão RS para o B6, o B7 foi a segunda geração do A4 mais rápido.

O RS4 Avant 2006 foi a versão station-wagon do Audi RS4 Sedan. Como não havia concorrente da BMW nesse segmento, o carro foi bem recebido por aqueles que procuravam uma perua compacta premium com tração nas quatro rodas e desempenho.

O carro apresentava a grande grade de quadro único retirada do Audi A8 e foi estendida até a parte mais baixa do para-choque. Nas laterais, havia duas conchas de ar para resfriar os freios. Dentro das amplas aberturas do para-choque dianteiro, havia os faróis de neblina. As cavas das rodas alargadas eram fáceis de identificar e diferenciar o RS4 de um A4 Avant padrão. Para melhorar a distribuição de massa do carro, ele apresentava para-lamas dianteiros e capô de alumínio. Mesmo assim, o carro tinha uns robustos 1710 kg (3770 lbs), devido ao seu grande motor V8.
No interior, havia crachás para contar sobre a versão do carro incorporados nos bancos e no volante. O volante de fundo chato foi decorado com peças de alumínio para melhorar a sensação esportiva do carro. Os acabamentos em fibra de carbono ao redor do painel e no console central não deixavam dúvidas sobre a intenção de desempenho do carro, sem contar que estava disponível apenas com câmbio manual de 6 marchas. Os passageiros traseiros puderam desfrutar dos assentos confortáveis, especialmente do lado de fora. No meio do piso, havia o túnel central necessário para o sistema de tração nas quatro rodas.

Sob o capô, havia um motor V8 naturalmente aspirado. Foi o último Audi RS4 naturalmente aspirado.