A terceira geração do Audi S4 foi baseada no modelo Audi A4 B6 e mesmo que tenha vivido apenas por menos de dois anos, permaneceu o A4 com o maior motor instalado pela fábrica.
Em março de 2003, a Audi apresentou sua mais recente inovação: o S4. Ele estava disponível como um sedã de quatro portas, perua e cabriolet. Foi a resposta dada pela Audi ao BMW M3 e ao Mercedes-Benz C. Enquanto seus principais rivais ofereciam motores de 6 cilindros, o S4 entrou na batalha com um V8 e um sistema de tração nas quatro rodas.

O S4 Cabriolet parecia muito semelhante ao A4 Cabriolet normal, mas um olho afiado teria notado as diferenças. A grade frontal era diferente, com design de malha quadrada mais larga. Os pilares A e os espelhos das portas eram prateados, independentemente da cor do carro. Devido à suspensão rebaixada, parecia mais agressivo, mais próximo da estrada.

No interior, o S4 instalou bancos em couro. O painel de instrumentos recebeu um emblema S4 no fundo e o equipamento padrão era uma longa lista. Devido ao compartimento do teto, que ficava atrás do banco, os bancos traseiros tiveram que ser movidos para frente e isso levou a um menor espaço para as pernas.

A opção mais importante em um S4 era a transmissão. Foi equipado de série com um manual de 6 velocidades e havia uma opção para um automático de 6 velocidades com trocas sequenciais, se o motorista precisasse. Foi nomeado Tiptronic e foi ótimo para reduzir a marcha sem destruir a embreagem ou explodir o motor. O monstro V8 de 4,2 litros sob o capô era grande o suficiente para ser instalado na luxuosa limusine A8, mas oferecia mais cavalos. E foi assim que a Audi venceu o BMW M3 de 3,2 litros e o Mercedes-Benz C32 AMG. E sim, o S4 tinha tração nas quatro rodas.