A terceira geração do Audi S4 foi baseada no modelo Audi A4 B6 e mesmo que tenha vivido apenas por menos de dois anos, permaneceu o A4 com o maior motor instalado pela fábrica.
Em março de 2003, a Audi apresentou sua mais recente inovação: o S4. Ele estava disponível como um sedã de quatro portas, perua e cabriolet. Foi a resposta dada pela Audi ao BMW M3 e ao Mercedes-Benz C. Enquanto seus principais rivais ofereciam motores de 6 cilindros, o S4 entrou na batalha com um V8 e um sistema de tração nas quatro rodas.

Do lado de fora, havia pequenas pistas que poderiam diferenciar um S4 de um A4 normal. As cavas das rodas foram ampliadas para acomodar os pneus mais largos. Na grade, a montadora colocou um distintivo S4 e na traseira saíram dois escapamentos sob o avental. Não era algo que alguém notaria até ser ultrapassado.

No interior, o S4 instalou bancos em couro. O painel de instrumentos recebeu um emblema S4 no fundo e o equipamento padrão era uma longa lista.

A opção mais importante em um S4 era a transmissão. Foi equipado de série com um manual de 6 velocidades e havia uma opção para um automático de 6 velocidades com trocas sequenciais, se o motorista precisasse. Foi nomeado Tiptronic e foi ótimo para reduzir a marcha sem destruir a embreagem ou explodir o motor. O monstro V8 de 4,2 litros sob o capô era grande o suficiente para ser instalado na luxuosa limusine A8, mas oferecia mais cavalos. E foi assim que a Audi venceu o BMW M3 de 3,2 litros e o Mercedes-Benz C32 AMG. E sim, o S4 tinha tração nas quatro rodas.