A Audi renomeou a última geração do 100 Avant como A6 Avant quando introduziu sua versão facelifted em 1994, e também a ofereceu com uma versão mais esportiva chamada S6 Avant.
Enquanto a Mercedes-Benz e a BMW começaram a oferecer uma versão mais potente para seus sedãs médios, a Audi veio com a ideia de oferecer uma versão mais esportiva para sua perua de médio porte, a S6 Avant. Ofereceu algo diferente dos seus principais concorrentes e apostou naqueles que ainda gostavam de cruzeiros rápidos, mas ainda capazes de transportar uma família de cinco pessoas e um baú cheio de bicicletas.

O S6 foi baseado na mesma plataforma do último modelo Audi 100, mas com sérias atualizações por baixo. Do lado de fora, era um dorminhoco, sem muitos detalhes que pudessem dizer a diferença. As principais diferenças eram o emblema vermelho e cinza na grade dianteira, as rodas de liga leve exclusivas e o pequeno spoiler de teto na parte superior da porta traseira.

No interior, o S6 oferecia espaço para cinco e conforto para todos, com bancos esportivos à frente e estofamento em couro. Para as bicicletas infantis, o S6 Avant oferecia um grande porta-malas na parte de trás. Com os bancos traseiros levantados, ele poderia obter até 390 litros (13,8 pés cúbicos) de espaço e até 1.310 litros (46,3 pés cúbicos) com os bancos traseiros rebatidos.

Sob o capô, havia um motor de cinco cilindros em linha, o mesmo do carro de rally Audi S1 original. A montadora substituiu a unidade a gasolina turbo mais tarde por uma unidade V8 de 4,2 litros naturalmente aspirada. Enquanto o 2,2 litros estava disponível apenas com um manual de 6 velocidades (5 velocidades para o mercado americano), o V8 foi equipado de série com um automático de quatro velocidades e um manual de 6 velocidades foi oferecido como opção.