Em meados dos anos 90, a Audi começou a renomear seus carros dos antigos 80, 100 ou 200 para A4, A6 ou A8.
Em 1994, o modelo de alto desempenho para a nova linha A6 foi nomeado S6.

A primeira geração do A6 foi, na verdade, um facelift para a última geração do Audi 100. Já era um carro moderno para a época e um dos poucos veículos no mercado a oferecer tração integral permanente em um sedã. Mas a montadora alemã foi além e adicionou uma versão esportiva: o S6.

Havia a mesma base do Audi 100, mas havia muitas atualizações a serem feitas no carro. O S6 estava disponível como um sedan ou como uma perua. Do lado de fora, houve pequenas mudanças em relação ao Audi A6 padrão. Apenas alguns emblemas na grade frontal e na traseira fariam a diferença.

No interior, o carro apresentava bancos desportivos e estofos em pele. Os recursos padrão também incluíam controle eletrônico de clima, computador de bordo e um sistema de som premium. Ofereceu espaço suficiente para os passageiros, mas o túnel central necessário para a transmissão de tração nas quatro rodas limitava o espaço para as pernas do passageiro no meio do banco traseiro.

Sob o capô, havia um motor de cinco cilindros em linha, o mesmo do carro de rally Audi S1 original. A unidade a gasolina turbo foi substituída mais tarde por uma unidade V8 de 4,2 litros naturalmente aspirada. Enquanto o 2,2 litros estava disponível apenas com um manual de 6 velocidades (5 velocidades para o mercado americano), o V8 foi equipado de série com um automático de quatro velocidades e um manual de 6 velocidades foi oferecido como opção.