A expansão do mercado de carros médios no final dos anos 90 convenceu a fabricante francesa Citroen a lançar a linha C5 em 2001.
Foi construído para substituir dois veículos da gama Citroen: o Xantia e o XM maior. Grande o suficiente para acomodar cinco adultos e um grande porta-malas, oferecia 8 variantes de motor desenvolvendo entre 90 cv e 207 cv. Era apenas tração dianteira e sua principal vantagem era a suspensão a ar.

Os grandes faróis foram uma atualização importante em relação à perua de tamanho médio anterior, a Xantia Break, que tinha pequenas luzes dianteiras retangulares. Outra melhoria importante foi no lado da suspensão, com a introdução do sistema Hydractive III. Isso foi capaz de manter a distância ao solo do carro no mesmo nível, independentemente de quanto peso foi carregado no veículo. Não foi exportado para o mercado norte-americano.

O maior motor disponível era um V6 a gasolina de 3,0 litros, acoplado a uma caixa automática de 6 velocidades padrão. Outras versões tinham transmissões manuais com 5 ou 6 velocidades. A gama diesel também foi importante nesse período, sendo instalados motores com cilindrada entre 1,6 litros e 2,2 litros com potências entre 90 cv e 170 cv.

Um grande facelift foi feito em 2004, quando a opção de faróis direcionais foi introduzida. A Citroen foi a primeira grande fabricante de automóveis do mundo a instalar faróis adaptativos em um carro, no original Citroen DS de 1955.