O Xsara Picasso em forma de ovo chegou ao mercado em 1999 para responder ao Megane Scenic da Renault e foi atualizado em 2004.
Antes da introdução do novo sistema de controle de emissões Euro4 em 2005, a maioria das montadoras desenvolvia motores que poderiam se adequar aos novos requisitos e começaram a instalá-los em seus veículos. A Citroen melhorou o Xsara Picasso por meio de uma atualização do ciclo de meia-vida em 2004, que atualizou os sistemas de transmissão e melhorou alguns outros elementos de segurança.

A Citroen construiu o Xsara Picasso na mesma plataforma do hatchback Xsara. Ostentava faróis semelhantes em forma de lágrima. Na grade, a montadora colocou seu distintivo apoiado visualmente em uma ripa horizontal cromada. Em 2004, a era do biodesign não terminou e a montadora francesa imaginou a estufa com nada menos que cinco pilares. O para-brisa dianteiro muito inclinado continuou na mesma linha do capô.

No interior, os designers da Citroën abriram espaço para até cinco passageiros. A posição de assento alta foi um dos sistemas de segurança mais importantes introduzidos pela montadora. Ele ostentava um amplo painel com o painel de instrumentos montado no meio. Na parte de trás, havia espaço suficiente para alguma bagagem extra. A Citroen instalou cinco assentos individuais, e os traseiros poderiam ser rebatidos ou removidos.

Sob o capô, a montadora francesa ofereceu ao Xsara Picasso uma escolha de três motores de quatro cilindros; motores a gasolina de 1,6 e 1,8 litros e um motor a diesel HDi de 2,0 litros, todos compartilhados com o menor Citroën Xsara.

O Xsara Picasso foi um MPV desenvolvido pela Citroen para o segmento compacto.
Foi construído para uma família e era espaçoso e confortável. Mas chegou tarde demais para a festa. Megane Scenic já estava lá.

A Citroen entendeu seu erro quando não fez o Espace MPV nos anos 80. Tinha o projeto nas mãos da desenvolvedora inicial, a empresa Matra que fez o projeto para a Simca, marca que foi comprada pela Citroen-Peugeot. Nos anos 90, a plataforma Xsara era adequada para uma minivan e foi assim que o Xsara Picasso apareceu no mercado.

Era um dos carros de aparência mais estranha na estrada. Era como uma bolha com faróis e era o único veículo que apresentava cinco pilares laterais. Na frente, o capô foi continuado com o para-brisa. A linha de teto curvada foi estendida para trás, em direção à porta traseira. Na lateral, o carro apresentava dois pilares dianteiros, como pilares A e B para o para-brisa e outro reforço.

No interior, havia espaço para cinco adultos. Os bancos traseiros eram individuais e podiam ser ajustados, deslizados, rebatidos ou removidos completamente. O baú poderia guardar a bagagem por um fim de semana. O painel era largo e baixo, com o painel de instrumentos montado no meio. Ele estava disponível com display digital, um recurso incomum para aqueles anos. A alavanca de câmbio montada no alto permitia uma passagem livre pela cabine para os passageiros da frente.

Sob o capô, o Xsara Picasso apresentava alguns dos motores do sedã Xsara regular, variando entre 90 cv e 136 cv.