Também vendido sob o Toyota Cami, Daihatsu Taruna e Perodua Kembara, a primeira geração do Terios era um SUV do tamanho de um carro kei baseado no Daihatsu Charade.
Ele ainda compartilhou os dois motores com o pequeno carro: um 1,3 litro de quatro cilindros e um “kei car engine” de 660 cc. Disponível com tração dianteira e tração nas quatro rodas, o Terios tinha opções para a transmissão: manual de cinco velocidades ou automática de quatro velocidades. Em 2000, recebeu um leve facelift consistindo de uma nova grade cromada, rodas de liga leve atualizadas e um spoiler montado na traseira. O interior também se beneficiou de vidros dianteiros elétricos padrão e travamento central.