A segunda geração do Daihatsu Terios apareceu pela primeira vez no Tokio Auto Show de 2005 na forma do D-Concept 4x4, enquanto a produção para a versão de estrada começou um ano depois.
É quase 20 centímetros mais largo que a primeira geração baseada em kei car, suas novas dimensões o tornam um SUV compacto. Em seu mercado doméstico japonês, o Terios agora é vendido como Daihatsu Be-go ou como Toyota Rush, enquanto no resto dos mercados manteve seu nome original. Suas opções de motor são um 1,3 litro e um 1,5 litro, ambos oferecidos como FWD ou AWD, com um manual de cinco velocidades ou um automático de quatro velocidades.