Após apenas quatro anos no mercado, a Ford enviou a terceira geração do Taurus para a aposentadoria, e sua versão wagon totalmente oval recebeu uma nova geração.
A Ford introduziu a quarta geração do Taurus no final de 1999 como um ano modelo 2000 e afirmou que era mais do que apenas um facelift regular. Seu design era diferente. A terceira geração de formato oval parecia que alguém havia roubado todas as réguas e bordas retas do departamento de design da Ford.

Os novos faróis voltados para os para-lamas dianteiros foram a diferença mais notável quando comparados com os faróis redondos de seu antecessor, mas o formato da grade elíptica era semelhante. Na parte de trás, os designers da Ford não resistiram à tentação de deixar o mesmo design de seu antecessor, mas aprimorado aqui e ali para merecer sua folha de pagamento. A principal diferença entre a terceira e a quarta geração foi que não havia um grande emblema da Ford no canto inferior direito da porta traseira no último modelo.

Por dentro, o Taurus de quarta geração apresentava um painel com visual menos controverso, com a parte superior do painel de instrumentos estendida sobre o console central. Um sistema de áudio em formato trapezoidal substituiu o anterior, que parecia um ovo. Ofereceu muito espaço para cinco passageiros adultos e um porta-malas para combinar com o status da perua. Com todos os assentos no lugar, o Taurus Wagon forneceu 38,8 pés cúbicos (1.100 litros), enquanto com os bancos traseiros rebatidos, atingiu até 2.300 litros (81,3 pés cúbicos). A montadora também adicionou uma terceira fileira de assentos na área do porta-malas, adequada apenas para crianças.
Para o compartimento do motor, a Ford instalou a opção de dois motores V6 com cilindrada semelhante, com potência de até 201 cv. Todas as versões foram acopladas a um automático padrão de 4 velocidades, com um câmbio montado no piso.