A Honda lançou a quarta geração de seu modelo emblemático, o Legend, em 2004 no Japão, e chegou a outros continentes em 2005.
O Legend passou por sua maior reforma em sua história, introduzindo o sistema de tração nas quatro rodas e suas tecnologias inteligentes. A Honda colocou um grande esforço no carro, embora os resultados estivessem muito abaixo das expectativas.

Parecia uma grande barcaça na estrada, mas o mercado americano era considerado um veículo de médio porte. As linhas amplas e fluidas e a dianteira estreita melhoraram a aparência dinâmica do carro. Uma grade em forma de V com uma lâmina horizontal prateada que sustentava o emblema H se projetava como um punho. No para-choque inferior, outra grade ajudava a resfriar o motor e o compressor AC. Na parte de trás, as lanternas traseiras foram instaladas apenas nos painéis laterais, e se isso foi bom para o mercado norte-americano, no Reino Unido ou na Europa não foi, já que a maioria de seus concorrentes apresentavam luzes mais amplas.

O interior foi equipado de série com acabamentos em madeira e couro, enquanto a tela grande para a unidade de infoentretenimento estava disponível como opção, dependendo do mercado e do nível de acabamento. A Honda não quis passar pelo trabalho de vários recursos e equipou o Legend com um equipamento fixo, dependendo do nível de acabamento. Havia amplo espaço na parte de trás para dois passageiros adultos, com um apoio de braço central que abrigava porta-copos.

Ao contrário dos outros concorrentes nesse segmento, o Legend estava disponível com apenas uma configuração de transmissão do motor. A única opção era um motor V6 de 3,5 litros, acoplado a uma transmissão automática de 5 velocidades que enviava a potência para todas as curvas por meio de um sistema inteligente chamado SH-AWD (Super Handling all-wheel-drive).