A Hyundai expandiu sua gama quando apresentou o Galloper em 1991 e, após dez anos, apresentou o Terracan como sucessor.
A montadora coreana evoluiu com a ajuda maciça da Mitsubishi, que forneceu motores, transmissões, caixas de câmbio e até veículos inteiros vendidos como rebatizados pela Hyundais. O Galloper era um Pajero/Montero/Shogun de segunda geração, e o Terracan usava o mesmo chassi. Mas a Hyundai não tinha experiência suficiente construindo uma nova carroceria do zero, então mudou um pouco aqui e ali.

Como era um veículo de carroceria, a Hyundai poderia ter feito o Terracan parecer qualquer coisa, mas eles optaram por não fazê-lo. Seguiram as mesmas linhas do Pajero/Montero/Shogun mas com bordas mais suaves e novos moldes plásticos nas laterais. Seus faróis em forma de lágrima e a grade de sete lâminas eram novos, mas era fácil adivinhar seu ancestral. Ao contrário do Galloper, a Hyundai ofereceu o Terracan apenas como veículo de cinco portas.

Os designers da Hyundai tentaram fazer uma mudança significativa no interior, onde organizaram uma cabine de luxo, pelo menos no nível de acabamento superior. A versão básica apresentava assentos de tecido, vidros elétricos, travas e espelhos e uma unidade de CA, além de um aparelho de som decente na pilha central. Os modelos de opções completas adicionaram assentos de couro, teto solar e folheados de madeira em todos os lugares.

Sob o capô, a Hyundai instalou uma variedade de motores dependendo do mercado. Os clientes europeus e australianos receberam um turbodiesel de 2,9 litros, enquanto outros países receberam o V-6 a gasolina de 3,5 litros ou até mesmo um quatro em linha de 2,4 litros.