Em 2002, a Hyundai introduziu o Terracan como substituto da gama Galloper baseada na primeira geração do Mitsubishi Pajero/Montero.
Com pouco conhecimento sobre o desenvolvimento de um veículo 4x4 desde o início, a Hyundai considerou que poderia desmontar o chassi de um Galloper e dar-lhe uma nova carroceria. Além disso, ele substituiu os motores e melhorou suas transmissões, mas basicamente, era mais ou menos um Pajero/Montero atualizado. Felizmente, esse chassi era excelente para a época e continuou muito bom mesmo depois de duas décadas.

Os designers coreanos tentaram esconder os elos do modelo japonês introduzindo linhas mais suaves e bordas suavizadas. Junto com o facelift, o Terracan recebeu faróis de neblina retangulares em vez dos redondos oferecidos anteriormente. Na traseira, a Hyundai apresentou um novo design para as lanternas traseiras.

No interior, o Terracan já era reconhecido como um veículo espaçoso, maioritariamente para quatro passageiros. Três pessoas podem se sentir apertadas na traseira devido ao túnel de transmissão e à largura do interior do carro; uma pequena homenagem paga pelo chassi antigo. Seu enorme porta-malas era de fácil acesso por trás por meio de uma ampla porta do porta-malas ou dentro do carro, graças ao banco traseiro dobrável 60/40. Dependendo do nível de acabamento e das opções, o volante recebeu alguns botões para o sistema de áudio. A montadora trabalhou duro para integrar um estéreo-cassete e um CD-player na pilha central, substituindo a aparência de pós-venda do estéreo mais antigo.

Sob o capô, a Hyundai oferecia duas opções de motores: um V-6 a gasolina de 3,5 litros e um turbo-diesel de 2,9 litros. Ambos foram emparelhados com um sistema 4x4 e um alcance alto-baixo para a caixa de transferência.