A Hyundai introduziu o XG em 1999 como um carro de luxo de nível básico.
Quatro anos depois, em 2003, o veículo recebeu um facelift que aumentou sua potência e melhorou sua imagem.

A Hyundai estava tentando lutar na grande liga com veículos como o Nissan Altima ou o Toyota Avalon, mas não tinha as rodas certas para isso. Então, ela se reinventou com a linha XG. Estranhamente, mostrava o emblema H e as letras apenas na tampa do porta-malas, enquanto na frente ninguém sabia dizer qual era a marca. O XG350 veio em 2003 com modificações de design e engenharia, que ajudaram o carro contra seus concorrentes.

De frente, a grade cromada com ripas verticais era a parte mais proeminente. Destacou-se com o design pinado, ladeado nas laterais pelos novos faróis cobertos de vidro transparente. O para-choque dianteiro apresentava uma elegante grade inferior com linhas horizontais e um conjunto de faróis de neblina nas laterais externas. Na traseira, as lanternas traziam um novo design com luzes de ré verticais.

No interior, o XG350 apresentava bancos de couro aquecidos como padrão. As guarnições de madeira no console central, painel e painéis das portas também eram padrão. A Hyundai ousou fazer as portas sem esquadrias para as janelas, o que a diferenciava de seus concorrentes. Havia muito espaço na parte de trás para três adultos, mas o banco apresentava um padrão de perfil para dois passageiros.

Sob o capô, a Hyundai instalou um motor V6 de 3,5 litros que apresentava um pedal de acelerador drive-by-wire em vez do sistema baseado em cabos usado anteriormente. Isso era necessário para melhorar o conforto dos passageiros. Uma transmissão automática de cinco velocidades era a única opção para o XG350.

A Hyundai introduziu o Grandeur no mercado em 1986 e, em 1999, chegou à terceira geração e mudou seu nome para XG.
A montadora coreana não quis ficar para trás e apresentou novos modelos assim que sentiu que o mais antigo estava sofrendo com uma queda constante nas vendas. Parecia que sua equipe de P&D trabalhava em três turnos e queimava o óleo da meia-noite com todos os três. Em 1998, apresentou o XG como um veículo executivo de tamanho médio pronto para lutar contra algumas montadoras premium em todo o mundo.

Seu design exterior parecia fresco, com faróis levemente inclinados para trás e uma grade plana, vertical, adornada com lâminas cromadas verticais. Não havia nenhum emblema da Hyundai nele. O único lugar onde o nome da empresa foi visto foi em uma ripa cromada na tampa do porta-malas. Suas janelas sem moldura eram únicas no segmento, além de Subaru, que jogava em uma liga diferente.

No interior, a montadora perfilava o banco traseiro para dois adultos, mas anunciava o carro com cinco lugares sentados. Ofereceu um espaço adequado para os ocupantes da parte de trás e também para os ocupantes da frente. A Hyundai instalou um sistema de som premium Infinity na pilha central para que os ocupantes ficassem satisfeitos em passar mais horas dentro do carro. Embora nem todos os plásticos e acabamentos estivessem no mesmo nível dos do segmento premium, eles eram de qualidade superior ao restante da linha do Hyundai.

Sob o capô, a montadora coreana instalou uma opção de dois motores, dependendo do mercado. Ambas as versões foram emparelhadas com uma transmissão automática.