A Hyundai introduziu o XG em 1999 como um carro de luxo de nível básico.
Quatro anos depois, em 2003, o veículo recebeu um facelift que aumentou sua potência e melhorou sua imagem.

A Hyundai estava tentando lutar na grande liga com veículos como o Nissan Altima ou o Toyota Avalon, mas não tinha as rodas certas para isso. Então, ela se reinventou com a linha XG. Estranhamente, mostrava o emblema H e as letras apenas na tampa do porta-malas, enquanto na frente ninguém sabia dizer qual era a marca. O XG350 veio em 2003 com modificações de design e engenharia, que ajudaram o carro contra seus concorrentes.

De frente, a grade cromada com ripas verticais era a parte mais proeminente. Destacou-se com o design pinado, ladeado nas laterais pelos novos faróis cobertos de vidro transparente. O para-choque dianteiro apresentava uma elegante grade inferior com linhas horizontais e um conjunto de faróis de neblina nas laterais externas. Na traseira, as lanternas traziam um novo design com luzes de ré verticais.

No interior, o XG350 apresentava bancos de couro aquecidos como padrão. As guarnições de madeira no console central, painel e painéis das portas também eram padrão. A Hyundai ousou fazer as portas sem esquadrias para as janelas, o que a diferenciava de seus concorrentes. Havia muito espaço na parte de trás para três adultos, mas o banco apresentava um padrão de perfil para dois passageiros.

Sob o capô, a Hyundai instalou um motor V6 de 3,5 litros que apresentava um pedal de acelerador drive-by-wire em vez do sistema baseado em cabos usado anteriormente. Isso era necessário para melhorar o conforto dos passageiros. Uma transmissão automática de cinco velocidades era a única opção para o XG350.