A Jaguar introduziu o S-Type R em 2002 como concorrente direto do BMW M5 e do Mercedes-Benz E55 AMG e o atualizou em 2004 para o ano modelo 2005.
A Jaguar introduziu a linha S-Type em 1999 e, em 2004, estava pronta para um facelift. Além disso, a introdução dos novos padrões de emissão Euro 4 forçou a montadora britânica a melhorar seus motores, e a versão R também recebeu alguns ajustes.

A montadora aprimorou a frente do carro com um novo avental que perdeu os faróis de neblina, mas ganhou o visual aerodinâmico. Nas laterais, o S-Type R contou com soleiras específicas, enquanto na traseira recebeu um novo para-choque. Um spoiler de lábios decorou a tampa do porta-malas redesenhada. A lâmina cromada que se espalhava entre as lanternas traseiras mostrava as letras Jaguar mais amplas do que na versão sem facelift.

No interior, a montadora britânica já tinha algumas atualizações a caminho desde 2003. Elas incluíam um novo sistema de infoentretenimento com tela sensível ao toque. Isso levou a menos botões na pilha central e a um design limpo. Além disso, a montadora instalou alguns botões no volante para ajudar o motorista a controlar o sistema de áudio e telefone.

Sob o capô, a Jaguar alterou as configurações do motor V8 de 4,2 litros sobrealimentado para reduzir suas emissões, ao mesmo tempo em que conseguiu fornecer os mesmos desempenhos da versão sem facelift.