A Kia introduziu o Carens no mercado em 1999 como um concorrente importante no segmento de MPV compacto e o vendeu como Rondo em mercados específicos.
Nos anos 2000, a montadora coreana deixou de ser uma montadora pequena e inexperiente e ousou trabalhar mais e oferecer novas alternativas para mais de dois segmentos. O Carens também era conhecido como Rondo no mercado norte-americano, mas seu principal alvo era o continente europeu, onde lutou contra os respeitáveis Renault Scenic e Citroen Xsara Picasso.

Embora sua aparência se assemelhasse a um hatchback de perua superdimensionada, os clientes não podiam ignorar seu preço acessível, que, em muitas situações, importava mais do que sua aparência. Sua área frontal apresentava uma grade de ardósia curta e um par de faróis mais estreitos na parte interna. Os indicadores de direção montados nos cantos apresentavam lentes claras com lâmpadas amarelas. De seus lados, o carro revelou uma estufa muito alta que levava a uma grande altura livre para seus passageiros. O grosso pilar C foi responsabilizado por diminuir a visibilidade traseira de três quartos, enquanto os pilares D mascarados faziam o carro parecer que tinha uma área da janela traseira enrolada sobre a porta traseira.

No interior, o Carens/Rondo oferecia espaço para sete em uma configuração 2-3-2 com espaço limitado para as pernas na terceira fila. A sua fila intermédia deslizante permitia aos seus ocupantes desfrutar de um espaço melhor se ninguém se sentasse nos bancos traseiros. Com todos os assentos no lugar, praticamente não havia mais área do porta-malas.

A Kia ofereceu ao Carens uma opção de quatro motores, incluindo uma nova versão turbo-diesel de 2,0 litros. Para mercados específicos, ofereceu o carro com motores a GNV e transmissões automáticas.