Baseado na mesma plataforma com o best-seller Toyota Camry, o Lexus ES 2007 foi lançado em fevereiro de 2006 no Chicago Auto Show.
O SE foi considerado por muito tempo seu modelo básico. Não era um veículo híbrido ou de alto desempenho tão sofisticado. Era apenas mais um Camry com materiais melhores e design mais bonito. O ES foi um dos carros mais rápidos a 97 km/h com tração dianteira e foi cronometrado em 6,2 segundos.

O visual exterior mostrou o novo design dos faróis para a imagem da marca. A pequena grade estava rente ao capô, no mesmo arco. Era diferente de outros veículos Lexus no mercado que apresentavam uma grade mais vertical. A extremidade traseira inclinada ajudou o carro a obter um melhor coeficiente de arrasto.

No interior, o interior do Lexus ES 350 apresentava detalhes em madeira de nogueira, bancos de couro, controle climático de duas zonas com filtro de ar, entrada auxiliar para MP3 player, inclinação elétrica e volante telescópico e oito airbags padrão. Um sistema de ignição e entrada sem chave, Lexus SmartAccess, que não exige que o controle remoto eletrônico seja retirado do bolso do motorista, era padrão.

Sob o capô, havia um novo motor V6 de 3,5 litros. Era a mesma unidade que mais tarde foi encontrada em alguns outros modelos da Toyota em todo o mundo. Foi acoplado a uma transmissão automática de 6 velocidades e ajudou a ganhar tração com uma unidade de controle de tração inteligente.